第陸章 蔬菜移植機

蔬菜、玉米、棉花、高梁、甜菜等旱地作物在國內外均有進行移植栽培之情形，其中以蔬菜為最普遍，應用也較長。台灣蔬菜面積超過18萬公頃，其中需要先育苗再移植的蔬菜，面積在7萬公頃左右，這7萬公頃蔬菜目前絕大部份以人工方式進行移植工作，既費時又費工。

目前十字花科、茄科、葫蘆科及蔥類蔬菜作物採先育苗再移植的栽培方式，然而，人工移植蔬菜每公頃平均需要12人／日，依目前的工資水準，1公頃大約1萬元工資，所占成本很高。如能在移植時改採機械作業，將可大幅降低人工成本。

田間移植作業比直接播種法具有下列之優點：
• 容易重建作物之成長環境：避免播種期之氣象災害及病蟲害等不良環境：地、氣溫過高或過低之時期，播種期有強雨顧慮等不良自然氣候條件下，也可進行發芽或培育。
• 可以獲得更均勻的作物成長：均一的發芽，促進發芽後之初期生長：因細心的管理，可提高發芽率，減少種子的浪費。苗之成長較均一，適合機械化移植作業，移植後作物之管理與收穫作業也較有效率。
• 本田之生長時間縮短，所以複種指數提高，且提高圃場利用效率：前作結束前，開始下一作之育苗，前作結束後可立即進行移植栽培，提高圃場或溫室的利用效率。
• 節省播種作業之成本，尤其雜交種子可以節省種子費用：圃場的直播栽培中，成苗期間作物所占面積尚少，故於直播之圃場灑布肥料或除草藥劑時，幾乎將勞力、材料投注在作物以外的棵地，進行育苗則可減少浪費。
• 節省田間之需水量。
• 容易在苗圃階段辨認與控制蟲害。
• 嫁接、花芽分化或打破休眠等幼小植物階段處理之操作，能確切的實施。
• 組織培養苗之馴化：於培養瓶內培育之幼小作物，須以接近自然條件之環境管理使順應後，再移植至實際的栽培場地。

11.1育苗作業

園藝作物的栽培中，除根菜類少數作物將種子直接播種於田間外，需將發芽、發根後的幼小植物集中管理一段期間後，再移植到田間或溫室等圃場，培育直到收穫。整體園藝作物的生產可分為下列之操作階段：

育苗＝＝＞移植＝＝＞栽培＝＝＞收穫＝＝＞收穫後處理

移植前的幼小作物稱為苗，將苗於小面積苗床內集中管理至適宜移植大小時期之栽培稱為育苗。園藝作物包括蔬菜菜﹑花卉及果樹三顏，各顏作物育苗生產方式有所不同，一般可分為以種子、球根播種等型式生產之種子系苗，如蔬菜類及部分花卉及以插技、嫁接等型式繁殖之營養系苗，如果樹類及康乃馨、菊花等部分花卉。此外，如蘭花等利用組織培養方式增殖之育苗也包括在內。

育苗為一需專門知識之作業，不僅須要相當之勞力，育苗管理之良否也會影響苗之品質，而苗之品質更關係作物的產量與產質。故育苗除有勞力之問題外，在精神上也是極大之負擔，而於傳統農業中，須由農民自力完成整體園藝生產之作業，然最近因農村之高齡化，人手不足之狀況下，育苗與栽培分離之必要性愈形高漲。

就苗的種植型態而分則有土根苗與缽苗移植兩種類型。土根苗係直接將種子種於田間，至一定苗齡時，自田中取出，經清除整理後，徒手或利用移植機移植至田間。缽苗則是利用特定的穴盤，內有容許種子成長的固定空間，每盤有六十四、一二八、二八八格之排列方式(圖11.1)。各格盛有培養土或缽土。待缽苗長成後，利用機械進行移植作業。缽苗的特點是起苗方便，不易傷苗，且栽後生長快，成活率高。此外與土根苗不同之處是需增加硬體設備，並增加運土及運苗之工作量。

圖11.1 缽苗採用之各種穴盤

圖11.2 缽苗長成後之情形

11.2移植原理與種類

移植機係將水稻、蔬菜等幼苗移植於本田時所使用之機械，它是高難度的作業，由於苗體軟弱，形狀複雜，故需要細心處理。故在歐美各國所使用之移植機幾乎皆為半自動式者。即有關苗之輸送、移埴用之開溝以及覆土等工作均以機械完成，而最難予以機械化之取苗、分苗過程卻必須以人手為之。此外，將幼苗一次供入機械之苗箱以後，其他過程均可用機械之動作予以移植，而完全不需要人手操作者，則稱之為自動式移植機。在田間作業時，由於田間變數較大，容易影響插植精度，故大多採用半自動式，配合作業員取苗及供苗。在溫室中，由於利用穴盤培育標準苗株，故可採用全自動移植機。

移植作業過程可分四道程序，即開溝(穴)、分苗、餵苗、栽苗與覆土(或壓實)等。簡易型移植機只有開溝覆土壓實器，移植時以人工將秧苗直接放入預開的溝內，半自動型則加裝一個栽植器，由人工將苗分送至栽植器，再由栽植器栽入溝內。自動型移植機則自分苗、栽苗至開溝覆土等一貫完成。

11.2.1半自動移植機

如前所言，半自動移植機需要人工配合分苗的工作(如圖11.3)，雖然所需人力較多，但由於其結構簡單，工作性能穩定，在世界各國均普遍應用。

圖11.3 半自動式移植機

所有之旱田小苗定植機全為半自動式移植機，按植行數之多予以配置適當數目之工作人員，並使彼等乘坐於座椅上，再用特別低速前進之曳引機予以拖曳之，此時各工作人員則所定之操作程序從事移植工作，必要時尚需由水槽取水澆灌之。為此項移植操作之情形下，可有兩種方式，即直接用人手將苗插入以開溝器所開之植溝內，與用人手供苗於旋轉中之插苗盤或無限鏈條式機構之挾苗器等兩種方式。前者之方式係利用地輪迴轉所發山之音響，以告知工作人員其應操作之一定移植間隔。

插苗盤係為兩片橡膠製之圓盤，直徑約65公分。在圓盤之兩側並以呈放射狀排列之彈簧板所壓住，倘將苗插入橡膠圓盤之開口部份，則隨圓盤之旋轉，該苗即被圓盤左右挾住，當旋轉至植溝時，該圓盤即又張開將苗放出。

無限鏈條式移植機用彈簧啟開之橡膠片製之挾器，以一定之間隔鎖於鏈條上，因此即可與鏈條一同在支柱上下之二鏈輸間旋行，當挾苗器旋行至上方時，則供以苗，下降行程時，則該挾苗器依導軌之作用而關閉，如此即可將苗挾住，當旋行至下端，再由彈簧之力該挾苗器自動啟開，再將苗置於移植之位置。

分夾持式及圓盤式。

半自動移植機是作業員從苗床取出苗，再逐支供給機械之植入部，由機器植入。移植機除植入部外，其他結構與播種機類似，包括切溝器、覆土器及鎮壓輪等。

植入機械有植入圓盤及植入漏斗兩種型式。前者係利用兩個旋轉的軟質鐵或橡膠圓盤，利用其間隙夾持菜苗，當其往下迴轉時，會同時夾緊菜苗，直到其迴轉至適當位置時，利用鬆開機構將兩盤打開，使菜苗落於經開溝的溝槽中。為避免傷及菜苗，圓板內側常黏付海綿或其他軟性物質。此旋轉圓盤在上、下兩位置均有適當機構令兩盤張開，使其在上部能順利夾苗，在下部釋放菜苗以繼續植入動作。





圖11.1 盤式夾苗

圖11.2

漏斗型植入機構則是利用苗塊自由落體的作用，由作業員於固定距離或時間將取出之苗株投入漏斗內，再用連桿機構將漏斗前端的開口器插入土中，進行開孔，使落下之苗株順利植入土中。
半自動移植機主要特色在配合人手移植，其汎用性高，適合於甘藍、葉菜類（汎用型）加工番茄、深根蔥等使用。其典型之機械如洋蔥移植機、甘藷移植機及其他蔬菜類如甘藍、結球白菜、萵苣等使用之移植機。





本省第一台半自動移植機台中區農業改良場與中興大學農機系合作開發完成一台單人操作、跨畦行走，適合於一畦兩行式田區使用的半自動蔬菜移植機，以期解決農村移植人力不足問題，並配合蔬菜穴盤苗之推廣，可供農友參考應用。

本機配置六馬力汽油引擎，後二輪驅動、前二輪支撐導向，具前進二速、後退一速選擇，並藉油壓機構調整機體距地高。盛苗供苗機構包含轉盤與十只待植苗杯，左右兩組鴨嘴杯則輪流交錯取奇、偶數苗杯中苗塊後，做種植動作。其種植行距固定為40公分，株距則具有35、40、45、50公分四段選擇，並採快速更換鏈輪的調整方式，變換極為簡便。畦面整平兼畦高自動追蹤機構係與油壓舉升機構配合作動，可隨著車行而偵測畦面的高低變化，自動調整距地高而維持固定的種植深度。田間作業時，移植機二前輪循著畦溝與畦壁自行前進，操作人員僅需隨車移動，並自穴盤取苗，投入機台上之苗杯內，機械即自動將菜苗交由兩組鴨嘴杯，交錯定植至畦面上再覆土。
在操作熟練的情況下進行穴盤苗移植，則每小時約栽植一分地，較人工移植快達11倍，而作業精度亦符合「蔬菜移植機性能測定方法與暫訂標準」，並可節省63%的工資成本。該機目前已辦妥技術移轉進行商品化生產，並示範推廣十餘台於全省蔬菜專業區使用，期望藉由田間移植機械之開發應用，加速蔬菜穴盤苗推廣，以提升本省蔬菜品質與產業競爭力。

移植機有兩種型式，即將苗挾住再予栽植與泥炭缽之型式。當移植時，後者則用於特別需要根缽之作物，故通多使用前者之型式。此種移植機對番茄、茄子、萵苣、甘藍類等大都均能移植，此等作物有否根缽均無多大差別，但萵苣倘無根缽而根露出土面時，其生長將變為緩慢，以玫延遲結球一週左右。甘藍類之作物則無此種顧慮。萵苣之育苗如能使用直徑較小之紙缽，其生育差幾乎完全相，但其苗卻有徒長之弊。

通常移植時使用大苗均感困難，僅可使用生長至20公分左右之苗，即所謂小苗移植。因此，關於移植時期等多少應加以考慮。

半自動移植機主要特色在配合人手移植，其汎用性高，適合於甘藍、葉菜類（汎用型）加工番茄、深根蔥等使用。其典型之機械如洋蔥移植機、甘藷移植機及其他蔬菜類如甘藍、結球白菜、萵苣等使用之移植機。


11.2.2全自動移植機

全自動移植機係自供苗、抓苗、移植等動作均由機械一貫執行。為使整個過程順利進行，需具下列要件：

1. 苗株之培育要標準化，大小一致，成長整齊。
2. 良好的計數機構，使苗株單一化，並且方便運送與處理。
3. 需有精確的夾持機構，能將苗株置於插植管中，且不傷及苗株。

為達到第一項要件，大部份之苗株均在固定之穴盤培育，使其單一化。為達第二項之目標，穴盤之材質、型式及培育之格數均有特殊之設計。使機構在抓取及夾持作業進行時，容易分離菜苗。目前許多葉菜類如包心菜、白菜、萵苣等苗株之培育均已採用類似資材，而相關機械亦逐一研發完成，以達移植作業全自動化的目標。

全自動蔬菜移植機(如圖)之構造可分為供苗部、取苗部、植入機構、開溝器及覆土器等。整套系統裝載於一行走機構，分步行式及乘坐式兩種。取苗時通常採用雙爪由供苗盤內逐一取出，然後投入漏斗進行插植。由於蔬菜多移植於畦上，故車輪行於畦底。為克服地面之不平，有時需利用油壓控制其車軸之升降，使苗株之植入深度維持一定。

從利用固定穴盤的育苗方式，可以進行機械移植。本機多年來由桃園場進行開發，並經工研院的商品化設計。由於初步之雛型機屬單行式，而且必須配合育苗作業，農民仍不甚滿意，最後仍無法轉移給合作廠商。最近一兩年桃園場復開發兩行式，並裝載在乘座式動力機上。其作業較能滿足現行一畦兩行的傳統種植方式。每公頃可以種植３３，３００株。此種蔬菜移植機之開發將可配合未來蔬菜種苗之大規模生產，以獲得一貫化機械作業之目標。但由於育苗盤的型式及所用介質之不同，其所需之移植方式自亦有異，故在育苗自動化方面，田間移植機之開發仍需一番努力，方能有具體的成果。

全自動移植機之主要特色為自動給苗。因此其性能高，較為自動化及省力化，通常必須配合專用育苗容器和育苗系統，甚至必須配合卡式育苗盤連接 plot及移植機搭配開發。國外也有些類似之機種，通常係針對Cell 育苗盤、小型成型 plot育苗、真空球 plot（成型紙穴盤）或鏈狀 plot（連結式紙穴盤）等育苗方式而發展，故其所用之穴盤型式亦各有不同，不能相互為用。

全自動移植機適用於甘藍、青花菜、結球白菜、萵苣、蔥、深根蔥﹑蔥、韭菜等、馬鈴薯等。一般使用 128 穴及 200 穴的穴盤。一人操作時，每小時可做一分地。

三、現有進口之移植機

l. 全自動蔬菜移植機：PV 101
2. 全面覆蓋：PV 101-45
3. 菊花移植機：PVK l0l 90
4. 久保田P-2l6型蔬菜移植機
5. 久保田KP 5型蔬菜移植機
6. 野馬ACP-1M(W)型蔬菜移植機
7. 曳引機承載式蔬菜移植作畦機
8. 桃改型半自動式蔬菜移植機

移植機的型式主要和育苗方式有關，分成土拔苗與穴盤苗用兩大類。土拔苗類又分為拔取苗、切取苗及結束苗等三種。

穴盤苗則依穴盤之型式分：連接穴盤苗、紙穴盤苗、卡片苗（型苗）及Cell成型苗等。

四、移植機的性能分類

1.苗形態及移植機種類
a. 拔取苗 挾持型（半﹑自）
圓盤型（半、自）
帶式型（半）
b. 切取苗 鑷子型（半）
土拔苗 圓盤型（半）
活塞 （半）
c. 結束苗 圓盤型（半）
d. 練床、土耕苗 開孔器型（半）
e. 連接plot苗 開孔器型（半﹑全）
f. 紙穴盤 f1-紙筒plot 開孔器型（半）
挾持型（全）
圓盤型（半）
苗 f2-鏈狀 plot 回轉型（全）
f3-成型 pl0t 回轉型（全）
g. cell水成型苗 開孔器型（半、全）
plot苗 帶型（全）
h. 卡式苗(型苗) 角型 開孔器型（半、全）
攝子型（全）
中子型 開孔器型（全）
落下型（全）
　 　 　 　 　
2.育苗方式及移植機種類

表二 育苗方式及全自動型移植機的※
機種 育苗方式 一箱苗數 取苗方式 定植機構 實例
a Cell成型苗 10x20（=200株)
8x16（=l28株) 鑷子式 開孔器式 ACP-1（野島公司）
b Cell成型苗 10x20（=200株)
8x16（=l28株) push rod式 挾持式開孔器式 P-ll4（久保田）
c 真空球 plot l0x10（=100株)
9X 8（-72 株) 挾持式 雙重迥轉式 DV 101
（工社）
d 小型成型plot 14 x 32(= 448株)
10 x 22(=220株) push rod式 定植 OP-2,4
(Mikado)
VP245
(Mikado)
e 鏈狀plot 10x22(=264株) 挾持式 挾持迴轉式 P-216(久保田)

表一 蔬菜移植機分類法
分類法 分類
l. 蔬菜種類 甘藍、萵苣、洋蔥、蘿蔔、甜菜
2. 苗種類 土拔苗移植機、plot（苗）、Soil plug 土塊苗移植機plot 移植機、Paper-plot 紙穴盤苗移植機
穴盤苗（plug）移植機、型卡苗移植機、結束苗用移植機、甘藷用移植機
3. 定植方式 挾扶式（holder）、圓盤式(disk）、帶式（belt）、攝子式（pincet）、開孔器（？）、 回轉型
4. .行進形式 裝著式、自走式（步行型、乘用型步型、乘用兼步型、車輪型、轉動曲板型）
5. 苗供結方式 半自動型、全自動型
6. 種植數 一條、二條、三條、四條移植機

芋 移 植 機 之 開 發
邱 澄 文 、 宣大 平 1 99 8- 06 花 蓮 區 農 業 專 訊 2 4 : 4 - 5
一 、 前 言
芋 俗 稱 為 芋 頭 或 芋 仔 ； 屬 天 南 星 科 多 年 生 宿 根 性 草 本 植 物 ， 芋 的 營 養 豐 富 球 莖 含 大 量 澱 粉 、 礦 物 質 、 維 生 素 等 養 分 ， 除 可 供 主 食 及 副 食 用 外 ， 並 可 當 作 蔬 菜 、 製 粉 、 加工 食 品 、 動 物 飼 料 與 工 業 用 途 等 ， 根 據 台 灣 農 業 年 報 指 出 目 前 種 植 面 積 大 約 2 ,5 00 公 頃。 本 場 鑒 於 芋 苗 之 移 植 過 程 當 中 完 成 停 留 在 人 工 階 段 每 公 頃 尚 需 8 個 人 工 ， 移 植 作 業 成本 在 7 ,2 00 - 10 ,6 00 元 之 間 費 時 又 費 工 ， 所 以 本 場 提 供 芋 苗 移 植 機 之 研 製 之 構 想 ， 主 要 目 的 是 希 望 開 發 移 植 機 降 低 農 友 芋 生 產 成 本 ， 減 少 勞 力 之 付 出 以 機 械 方 式 取 代 人 力 。
二 、 目 前 人 工 栽 培 情 形

芋 之 栽 培 方 式 常 見 有 旱 芋 栽 培 與 水 芋 栽 培 二 種 ， 其 中 水 芋 栽 培 面 積 約 佔 整 個 栽 培 面 積 1 /3 左 右 ， 水 芋 栽 培 分 佈 在 台 中 大 甲 、 苗 栗 公 館 、 屏 東 高 樹 、 花 蓮 吉 安 等 地 區 ， 以 84 年 為 例 在 花 蓮 地 區 吉 安 鄉 成 立 10 個 產 銷 班 栽 培 面 積 3 00 公 頃 是 本 鄉 一 鄉 一 特 產 之 重 點 作 物 之 一 。 目 前 水 芋 栽 培 耕 作 完 全 以 人 工 方 式 栽 種 ， 首 先 利 用 前 一 天 將 芋 苗 田 機 整 地 後 靜 置 一 晚 上 讓 土 壤 稍 為 沈 澱 靜 置 ， 主 要 是 配 合 插 植 時 能 將 芋 苗 有 效 定 植 在 土 壤 上 以 利 植 株 固 定 ， 種 植 前 靜 置 水 深 維 持 在 5 － 8 公 分 在 右 ， 在 第 二 天 時 再 以 22 人 為 作 業 小 組 ， 首 先 將 芋 苗 利 用 大 袋 裝 安 置 於 田 埂 邊 方 便 栽 植 者 方 便 取 用 ， 再 經 由 小 梱 裝 方 式 分 別 置 於 本 田 中 或 於 在 較 大 苗 盤 中 ， 隨 著 栽 植 者 移 動 時 將 苗 盤 移 動 ， 另 外 為 了 有 效 控 制 移 植 時 之 行 株 距 與 宜 線 性 ， 農 友 在 種 植 前 利 用 尼 龍 繩 拉 起 二 端 做 為 基 準 線 ， 當 三 端 尼 龍 線 拉 直 過 程 當 中 ， 為 了 種 植 時 固 定 株 之 一 玫 性 ， 在 每 一 適 當 距 離 設 一 記 號 俾 利 株 距 之 控 制 ， 種 植 者 將 苗 分 別 在 兩 端 沿 著 記 號 將 芋 苗 插 植 在 本 田 上 ， 一 般 水 田 在 利 用 人 工 芋 苗 栽 植 長 度 23 － 26 公 分 左 右 ， 插 入 土 中 約 8 公 分 之 深 度 ， 芋 柄 曲 在 水 中 約 8 公 分 ， 透 出 水 面 之 芋 柄 約 有 7 － 10 公 分 左 右 。 在 旱 芋 栽 培 方 面 ， 一 般 在 水 源 不 足 的 地 區 則 顯 的 較 粗 放 。
三 、 于 移 植 機 之 構 造
目 前 開 發 完 成 之 芋 移 植 機 如 圖 一 所 示 係 以 曳 引 機 承 載 ， 目 前 移 植 方 式 是 以 旱 地 方 式 進 行 　 移 植 ， 移 植 機 各 部 機 件 構 造 相 當 簡 單 ， 其 動 力 傳 導 機 構 如 表 一 所 示 ， 本 移 植 機 可 配 合 小 馬 力 之 曳 引 機 承 載 ， 其 主 要 構 造 包 括 有 機 架 ， 機 架 包 含 有 三 點 聯 結 承 載 架 及 四 連 桿 機 構 及 固 定 裝 置 ， 三 點 聯 結 承 載 架 係 聯 結 曳 引 機 與 機 體 作 為 聯 結 橋 樑 用 ， 其 橫 架 桿 上 可 鎖 固 各 單 行 移 植 機 構 ， 可 分 別 安 裝 二 行 或 多 行 。 另 移 植 機 構 前 端 亦 即 聯 結 三 點 聯 結 橫 桿 上 鎖 固 下 端 設 有 一 四 連 桿 機 構 ， 主 要 是 配 合 移 植 機 移 植 時 由 於 土 壤 表 面 不 一 定 很 平 坦 ， 但 可 配 合 地 輪 裝 置 維 持 與 土 壤 保 持 相 當 穩 定 之 種 稙 深 度 ， 另 外 為 了 配 合 不 同 移 植 對 象 ， 在 開 溝 器 底 端 亦 設 有 螺 栓 調 節 裝 置 ， 可 配 合 諸 如 穴 盤 苗 株 不 同 大 小 植 株 方 便 調 整 開 溝 器 溝 槽 大 小 。 至 於 承 苗 杯 部 分 目 前 開 發 有 二 種 型 式 ， 有 八 個 組 裝 及 十 個 組 裝 之 承 苗 杯 。
四 、 芋 移 植 機 之 作 業
本 機 係 以 半 自 動 方 式 經 由 人 工 將 待 移 植 苗 置 入 承 苗 杯 中 ， 由 於 苗 杯 在 轉 動 過 程 中 能 順 利 將 苗 株 移 至 適 當 位 置 ， 再 經 由 活 頁 開 口 將 苗 株 經 由 導 管 順 利 導 入 開 溝 器 所 開 之 溝 槽 中 ， 隨 後 由 鎮 壓 輪 將 土 壤 擠 向 植 株 將 植 株 固 定 壓 實 達 到 種 植 之 目 的 ， 株 距 之 調 整 為 了 適 應 多 種 調 整 方 式 利 用 鎮 壓 輪 （ 地 輪 ） 做 為 傳 動 機 構 ， 配 合 鏈 輪 齒 速 比 之 更 換 相 當 方 便 ， 本 場 開 發 完 成 之 芋 移 植 機 有 二 行 式 與 四 行 式 ， 田 間 移 植 情 形 如 圖 二 所 示 ， 其 芋 苗 生 長 情 形 如 圖 三 所 示 ， 本 移 植 機 之 開 發 蒙 農 委 會 經 費 之 資 助 ， 特 此 感 謝 。


圖PR2型全自動移植機構造

圖PVP200紙缽型自動移植機

















Fig.7. Fully automatic transplanter Model PR2 for cell mold seedlings
(Yammer Noki, Co., Ltd, for cabbage in Ogoori, Fukuoka)

Fig.8. Fully automatic transplanter model SK20 for cell mold seedlings
(Kubota, Co., Ltd., used in Takeda, Kumamoto

Fig.9. Fully automatic transplanter model PVR200 for pulp mold cell pot seedlings
(Iseki Noki, Co., Ltd., used in JA Kazuno, Akita)

Development of riding-type, fully automatic transplanters1,5)
1) Outline of fully automatic transplanter
We developed 3 models of riding-type, fully automatic transplanters that allow continuous transplanting work on 2 rows simultaneously at a planting speed of 60 cells/row/min, with vegetable seedlings fed automatically. The prototypes manufactured in 1995 consist of 2 models for cell mold seedlings (Type A in Fig. 2, Type B in Fig. 3) and a model for pulp mold cell pot seedlings (Fig. 4). The outline of each model is described below.
(1) These machines handle mainly leaf vegetables such as cabbage, Chinese cabbage, and lettuce (Fig. 5), with cell mold seedlings and pulp mold cell pot seedlings. As the under-tray, a rice seedling box is used. Since the numbers of cells (pots) per tray are 128 and 200, standard trays can be used.

Fig.5. Chinese cabbage and lettuce seedlings
(2) The basic configuration of these machines is that of a small, riding-type machine consisting of a 2-row planting device mounted on the back of a vehicle. The planting device is composed of the seedling feeding and transplanting sections. The vehicle has a 4 wheel-drive system and is well adapted to slopes. The standard adjustment range of the tread (distance between the right and left wheels) is 90 to 120 cm. Although usually riding-type machines are very long and require a considerable area at the end of the field for turning, the current machine is a compact 4-wheel-drive vehicle, adapted to such use, and requiring only 3 to 4 m of headland for turning. This riding-type is suitable for relatively small fields.

(3) The models for cell mold seedlings (Types A and B) pull out seedlings one at a time from the tray using a seedling take-out claw of the holding type and discharge seedlings into the bill-type opener. The opener, which is interlocked with the claw, transplants the seedlings to the tamped surface of the ridge, and the tamping ring at the rear presses soil from the left and right to cover the seedlings. The automatic-planting-depth control unit and the ridge-following control unit allow stable transplanting with the use of hydraulic devices. Since the seedlings are independent cells, growth control is easy, growth rates are similar, and they display an outstanding initial rooting capacity after transplanting. The vehicle consists of a 4-wheel-drive system with either a diesel engine (Type A) or a gasoline engine (Type B).
(4) The model for pulp mold cell pot seedlings holds seedlings that are each wrapped by a paper pot (pulp mold) and transplants them continuously by separating them into individual hills. It allows the transplanting of seedlings with a wide range of sizes over a long period of time and is suitable for transplanting regardless of the degree of growth of the individual seedlings.

The model for pulp mold cell pot seedlings scratches off seedlings with the paper attached (pulp mold), after separating them into each hill with a transplanting claw, and transplants them in the hole opened by the arm. After transplanting, the soil is tamped. This transplanting claw consists of 2 blade-like claws and an extrusion arm. The blade-like claws scrape each seedling pot to separate it from the others and hold it, and the arm extrudes the seedling pot into the soil to plant it. Soil is pressed then from both sides of the planted seedling by the tamping ring to complete transplanting. The automatic-planting-depth control unit and ridge-following control unit allow stable transplanting with the use of hydraulic devices. The vehicle has a 4-wheel-drive system that allows maneuvering of both front and rear wheels.

(5) Planting conditions common to all the 3 models include an adaptable ridge height of 0 to 25 cm, a hill space of 25 to 50 cm, and a ridge space of 45 to 60 cm, in which the model for cell mold seedlings (Type A) allows zigzag planting on 2 rows.
2) Performance of the prototypes
(1) Working accuracy2)
Based on operation tests on the prototypes using seedlings of cabbage, Chinese cabbage, and lettuce, we confirmed that hill spacing, planting depth, and soil cover can be adjusted easily, a planting speed of 60 to 70 hills/row/min is possible, and the ratio of misplanted hills is 3% or less (excluding non-seeded hills in the tray). Lateral displacement of planting positions (rows), changes in hill spacing, and the ratio of slanted hills were also small. In the case of planting on slopes (maximum of 10o), number of misplanted hills and changes in hill spacing were small. Table 3 shows the results of the planting accuracy test performed in Aichi Prefecture in 1994.
(2) Working capacity4)
We found that when 12 to 14 trays were mounted on the seedling tray and the auxiliary seedling tray, it was possible to transplant 2,400 or more hills without requiring the operator to get off the vehicle. Working time per 10 a per operator, including the planting time, seedling feeding time, turning time, etc., was approximately one hour. Table 4 shows the results of the working capacity test performed in Aichi Prefecture in 1994, indicating that when one operator planted cabbage (at a hill spacing of 30 cm and row spacing of 60 cm), the working speed was 0.33 to 0.39 m/s, and all the 3 models showed a working capacity value of approximately 10 a/h. A similar value of working capacity of approximately 10 a/h was reported in a test on commercial machines.
3) Economic efficiency of the prototypes4)
(1) Maximum working area
We calculated the maximum transplanting working area per year achieved by these prototypes in the case of cabbage cultivation (Table 5). The time available for transplanting work was 2.8 h per day. This value was calculated on the assumption that half a day (4 h) can be used for transplanting work, to avoid other conflicting tasks and poor rooting conditions, as well as high temperatures in summer and low temperatures in early spring. Assuming that the actual working rate is 70%, the maximum working area per day was 0.29 ha/day, based on the time available for transplanting work and the working capacity of the machine. Next, the number of days available for working was 183, on the assumption that the ratio of days available for work is 75% because transplanting work is performed over a period of 8 months from April to November, including the days when rain prevents outdoor work. The maximum transplanting working area per year (cumulative working area per year) was 53.1 ha, based on the calculation of the maximum working area per day and the number of days available for working per year.
(2) Cost and economic efficiency
We calculated the cost of using these machines in the case of cabbage cultivation. The costs included fixed costs (expenses required for owning the machine) and variable costs (operating costs, including fuel, lubricating oil, and labor). Fig. 6 shows the relationship between the area covered and the cost of the machine. To evaluate the economic efficiency, we calculated the minimum economical area for using this machine based on the work contract wage for manual transplanting. Based on that wage, the result was 8.21 ha. Since the maximum transplanting working area per year is 53.1 ha, and since this machine can cover an area 6.5 times as large, we consider that this machine is economically efficient.
Conclusion
We developed 3 models of small-sized, high speed, riding-type, and fully automatic vegetable transplanting machines for the first time in Japan. These machines feed vegetable seedlings automatically and enable continuous transplanting work on 2 ridges simultaneously at a planting speed of 60 hills/row/min. The machines can be used for cell mold seedlings and pulp mold cell pot seedlings. In Ogoori City, Fukuoka Prefecture, where the machine was put on the market and used, cabbage is cultivated over the year on a 15-ha field, using a transplanter model for cell mold seedlings (manufacturer, Yanmar Noki Co., Ltd.), as shown in Fig. 7. This was part of a thorough mechanization system, including general-purpose use of this vehicle and the introduction of harvesters. Fig. 8 shows another model for cell mold seedlings (manufacturer, Kubota Co., Ltd.), which is used for transplanting cabbage, etc., in a farm where cabbage, Chinese cabbage, and lettuce are cultivated (25 ha) in Takeda City, Kumamoto Prefecture. Six riding-type transplanters of the model for pulp mold cell pot seedlings (manufacturer, Iseki Noki Co., Ltd., Fig. 9) were used for a thorough mechanization system, including general-purpose use of this vehicle, in Kazuno City, Akita Prefecture, where a cabbage production center of 100 ha is being constructed. As a result, dozens of such riding-type, fully automatic transplanters have been introduced already in various areas and we anticipate that their use will be disseminated throughout the country.
We thank the Agricultural Experimental Stations of Iwate Prefecture and Aichi Prefecture for their cooperation during the field tests of the automatic transplanter.

(3)如何改善田間移植機之性能
• 優良的種苗：硬朗的種苗在移植過程甚為重要，唯有如此才能忍受各種衝擊與振動而不受傷砉。而若將種苗種植在穴盤中可以適應自動移植過程之擠壓問題。
• 需有良好的土壤準備：特別注意本田充分放水，因為在泥濘的田間再好自動移植機也無法發揮其作用。
• 苗株之間距需維持正確：間距太小會使苗株成長不良；太大則會浪費田地空間，有些廠牌之移植機可以自動感測正確之插植間矩。
• 需移植至正確深度：窩苣等需要良好的洞穴，使其維持正常成長，否則會產生橢圓形果，失去其經濟價值。故移植深度之控制甚為重要。.
• 隨時監視及量測機器之性能：若能在收穫時注意其均勻度、每公頃產量及病蟲害控制情形等，可以作為改進田間移植機性能改善之參考。目前之機械有些可以計數移植之數量，以比較所使用之盤數，以瞭解育苗場所提供之種苗發芽率。同時亦可據以決定每塊田地所需要之苗數。

該移植機設計為自走四輪式；後二輪驅動，前二輪支撐導向，採跨畦方式操作。由1個人操作，適合一畦二行式田畦區使用。
進行移植作業時，操作人員將穴盤苗投入盛苗轉盤，轉盤有10只苗杯。蔬菜幼苗從苗杯落下左右側的鴨嘴杯，當二組鴨嘴杯交互到達最高點承接盛苗轉盤落下之菜苗，再植入畦土內，隨即內後方兩支覆土板回填鬆土。
王明茂說，該機械可利用在甘藍菜、花椰菜、結球白菜、番茄、芥菜、茄子和菸草作物。最適用的畦溝寬度在105～135公分、畦面寬68～80公分、畦高20～30公分，溝寬則不受限，而株距視作物而定，可在35～55公分間調整。移植效率相當高，每公頃只需要8～11小時。
本研究的目的在改良與試驗一部自走式全自動蔬菜種苗移植機。改良的重點在於以液壓系統取代皮帶輪系，以簡化移植機的傳動系統；同時，重新設計與換裝供苗與取苗機構的取苗針正在凸輪，以改善移植機的供苗效果。實驗結果顯示，當引擎轉速在600至1800 rpm之間時，換裝的液壓系統可以使移植機的理論種苗株距保持在45.2 cm至46.7 cm之間，田間實作株距為44.5 cm，與預期的45 cm頗為相近；換裝新設計的正時凸輪之後，使移植機種植機構之落苗成功率由44%提昇至90%以上，對移植機的作業功效有顯著的改善。本研究應續加強田間實驗，以做為做續改良的依據。
為解決因農業人口的日益流失以及工資日漲所造成之問題，農業生產自動化乃必然起勢。種苗是農業生產之根本，關係到作物生產品質的好壞與產量之多寡。國內之種苗事業起源於民國五十年代，當時是以充沛的勞力與廉價工資從事採種工作，然而近年來因為工資高昂造成其經營困難，是故必需面臨轉型階段。在未來園藝作物生產過程中必需配合工業現有之自動化技術，將生產流程分為上﹑中、下游。種苗屬上游作業、農家栽培屬中游之成品製造、流通銷售與分級包裝則屬最後下游作業，因此為生產品質良好以之農產品，極需種苗生產自動化工作，以提供給農家大量且品質良好之種苗。
移植機械之目的如下：解決人力不足、可減少彎腰動作，使操作者之勞動負擔減少，因而提高工作效率。
蔬菜需求量增加，總生產量也會增加，今後，蔬菜生產最今人頭痛的問題是勞力不足的問題。日本蔬菜一分地租收益為水稻的 2-5 倍，但水稻要勞力僅為 4-6hr，而蔬菜平均要超過l00hr，因此蔬菜產地經常存在一些問題如（1）高齡化（2）後繼生產者不足 若需要考慮要和其他產業比較相同勞動力時間及經營效益蔬菜經營走上機械化是必然的途徑。
蔬菜栽培為勞動時間甚長的產業，從育苗、定植、收穫作物等作業均可加以調整。如結球白菜、甘藍生產，育苗及定植的勞動時間，佔全部的 30％ 。健康苗在短時間內需加以定植，因此需要開發出蔬菜移植機，才能將勞動時間將大幅減少，收穫是另外一個勞力問題，需要考慮到人力的依存度。
蔬菜生產-機械化、及省力化（一貫化）一首先整合蔬菜用穴盤苗系統及移植機械，然後開始發售半自動移植機。目前已發展出全自動移植機，定植機械化和苗的品質有很大的相關，穴盤苗育成系統需和機械移植做密切的配合，未來要朝向擴大移植機械和移植苗的適應性來努力。
11.3缽苗生產系統
穴盤苗生產系統為利用自動化、大量的生產園藝作物種苗之育苗方式。傳統農業中，須由各個農家完成育苗到栽培的園藝生產一貫作業，而穴盤苗生產系統以提供栽培農家種苗為目的，將育苗與栽培分離，農家可直接由種苗公司購買種苗而能專注於栽培之作業。穴盤苗生產之作業流程大致如下：
介質粉碎、混合-介質育填-種種-覆土-灑水-農家栽培
於穴盤內充填介質，將種子一粒粒的播種於穴盤內，經發芽、育苗管理後，在作物根系圍繞介背結成根塊，成苗從穴盤拔出時根塊不致崩壞的程度下移植到栽培圃場。
穴盤苗生產系統乃以低成本、大量生產方式為目的，並其有穴盤固定形狀、介質重量輕、植苗，小型化等優點，不僅能夠長距離運輸，並適合利用機械作業，使植苗生產形成園藝生產中之一新興產業。目前國內 已有數家種苗公司，利用專門的穴盤苗生產技術生產蔬菜、花卉種苗，除提供農家栽培需要之高品質種苗外，也負責品種之開發與改良等工作、
以日本 Sunny Plug 穴盤苗生產系統為例，穴盤種苗的生產流程如附圖 、利用此育苗法進行園藝種苗生產所須之資材、裝置如下列諸項、
11.3.1 種子準備
穴盤苗生產系統中，因將種子一粒粒的播種於穴格內，若播種精度低產生缺粒，或播種後種子發芽率不高等狀況，容易造成缺株或苗成長不均勻之現象。故對種子形狀不整齊不利播種機作業，及發芽率不均一之種子必須預先加以處理。在提高發芽率的處理方面，以前便有利用種子的削、剝皮，生長調節劑等方法處理，目前穴盤苗種子利 用滲調度理技術，將種子泡浸於高滲透壓溶液內以降低種子含水率，可達到縮短發芽時間、提高發芽率及順應播種溫度條件等目的，在提高播種精度方面，利用造粒處理技術將各種形狀、大小的種子，以乾燥、細粉後之黏土，火山灰土，木粉等披覆種子造粒，將種子製造成大小均一、表面光滑的圓粒，便利播種機操作。
11.3.2 穴盤
目前穴盤之規格約為30x 60cm但包括多種不同穴格數、穴格形狀及容量，須按栽培作物種類及管理技術選擇適當的育苗用穴盤、穴格之形狀須使容易結成根塊，且容易拔出。而穴格之數目、客量與苗的大小有密切之關係，依作物的種類、葉展開幅度及移植時期苗的大小等因素選擇適當之穴盤。日前蔬菜種苗一般以l28格及200格為主體，而針對某些特殊目的也有利用其他穴格數之情形。
11.3.3 栽培介質
良好之介質必需具備下列四大特性：
(1) 物理性：通氣性、透水性、保水性等物理條件。
(2) 化學性：電導度、 ph值、營養成份等、
(3) 微生物性： 調製後之介質不能含有有害的有機體，為增加抵抗病苗之能力可加入有益之微生物。
(4) 經濟性：組成介質之材料應價廉且易取得以符合經濟效益。
11.3.4自動化機械
種苗自動化作業機械設備包括介質混拌、穴盤填充、自動播種、灑水覆土及穴盤堆疊、介貨上盆、自動假植、盆栽排列、自動輸送系統及自 走式懸臂噴灌系統等。由於花卉種苗傳統上最費工的部分，技巧性相當高， 目 前農村勞力老化現象使得操作精確度受到影響。因此，自 動化機械之設計以解決如需要勞力最多，人力 負 荷太重及精密度高之重覆性工作為主要目標。諸如穴盤播種，機械操作（每盤20秒）較人工快 30倍，精確度高（98.5%），充分發揮作業功效、以下即以各項作業所需自動化機械，簡述其重要組件及作業功能。

一、介質混合機
一般栽培介質由土壤、泥炭土、真珠石、蛭石等多項材料混合，且介質的體積及重量大符合機械取代勞力負荷的先決條件，因此各項介質處理最適合自動化機械作業。介質混拌的均勻度及含水量影響育苗生長的整齊度及作業的效率和品質：混拌機主體為圓弧底的介質槽，由馬達帶動旋轉的橫軸上有許多攪拌臂，配合灑水定時開關，將介質及水份或添加物充分攪拌均勻，由於攪拌臂走上下旋轉，不會造成比重大的介質沈積底層。

二、穴盤排集與介質填充設備
為減少勞力，利用近當的排集設備以堆積穴盤，穴盤的介質機則是將介質填充於穴盤中並以毛刷去除多餘泥土，穴盤在播種後有灑水與覆土裝置。所回收之穴盤目前有清洗機加以清洗。填充速度及均勻度決定穴公育苗作案效率，主要組件包括介質自動上舉以傾倒入盤及循環回收、其作棠速度經戎速梭堪動後可隨忿調整，並於前瑞違接介質輸送帶以保持供科、介質填充係在盛接介質之穴盤上方用橡友刷將介質壓實於穴盤內繼續供料，另一種方式是在穴盤下方安置一 員偏心軸輪使之產生振動促使密實，最後以毛刷掃平盤面以利播種、以荷蘭 Visser公司製之Trayfilling Ststem，每小時能填充600個標準穴盤（60x40公分、240格）為例，較人工快5倍。
三、播種機
播種機依其播種速度可區分為
1. 低速播種機
如吸盤式播種機：速度低，精度高，適合少量多品目播種使用。
2. 高速播種機
(1) 針頭式播種機 ： 速度比鼓式略低、精度高。
(2) 鼓式播種機：速度高，精度低，適合多量少品目播種使用。
穴盤播種對精確度，技巧性要求高，已非老化勞工所能勝任，故急需機械代勞。優良的 自動播種機應包括精確度高、操作簡便，機械妥善率高及作業流程短等功能。發展至今，自動播種原理，已從舊式的方格吸盤進步為排列式真空吸頭，以移動穴盤承接種子。以 Visser公司 PSL-40 型 自動播粒機為例，其播種頭精密度高，置換不同孔徑吸頭容易，可適合大小不同的各類型種子。吸頭吸力達-1.2bar ，但可視種子大小及播種速度而調整。吸頭從種子槽到種子導落管（種子播至穴盤的導管）做工距離短，因此播種速度快（每盤標準速度 20秒），精確度很高，經測試及實際量產統計，其精確度高達 96.5 %以上。然而，對體積極小且不規則型之種子，需要先經造粒處理才能採用此型真空播種機。
四、上盆機械
花卉栽培作業所需之流程為盆器之排置與介質填充，其適用花盆有多種規播直徑大小 自 7 至 20 公分。
五、自動化移植系統
育苗之到成苗後必需移植至田間或設施內栽培，或某些花卉作物種類之幼苗成長後需移植至其他育苗盤內作業，目前有抓取式與推桿式兩種移植機械以進行移種作業，在移種作案中常發生機械臂或抓桿引起機機損傷之問題。近年來由於穴盤中穴格形狀的改良，損傷已大為減低。
對菊花等營養系花卉作物，其育苗工作係以菊花葉直接扦插至砂中或穴盤內，因 目前尚無適用的設備如機械手臂可勝任此工作，因此目前之移植工作仍以人工為主，此類作物之移植工作將為育苗 白動化作業最艱難的部份，盆找作物之移植作業與此相似，仍然利用人工種植。
而在穴盤苗之缺株補植方面，目 前仍以人工均主，研究人員致力研究以影像處理方式檢查缺株位置，並以機械臂方式進行補植，但此型設備尚未商品化。
育苗場部份移植工作是以人力之方式進行，其主要原因在於避免幼苗因機械移植損傷（適用的機械移植臂尚未實用化）。荷蘭典型的人工移植如菊花之扦插工作係利用女性勞力以人工進行。每完成一育苗箱即前置於輸送帶，有光電開關自動記錄完成之箱數。為避免因趕工造成品質低劣，規定每小時工作量為 20-24箱。在盆我方面，作物在穴盤內完成發芽階段後，亦用人工方式進行假植作業。

1. 抓取式移植

抓取式之移植設備必須配合特別錐形的保麗龍穴盤，每個穴格之四角 有特別處理的凹痕。舊式機型之移植作業係以托盤上之支架將穴格之幼苗撐起，再以四爪式之抓爪穿入泥士內幼苗生長之介質，因此容易造成作物損傷。新型的穴盤因其每穴格四角都有凹痕以供抓爪作業，因此無損傷問題、另外由於幼苗在穴格內有更大的成長空閒，根系發育良好。

2. 推桿式移植

推桿式移植設備的配合育苗穴盤為特製的可拆條型育苗箱、種子在此型育苗盤長大，在移植時以人力拆成一條一條，再送入移植機械。機械上附有利用雷射原理判別健康種苗的選別裝置，並可記憶不良品的位置。育苗盤移動時，機器依記憶資料將健康的幼苗以移植機構推植至新的穴盤。因為此機型之性能並非百分之百，移植後之穴盤仍須以人工加以檢查補植。

草花種苗自動移植機

摘　　要

本研究中完成應用於草花穴盤種苗假植之雛型機一部，使草花種苗由288格之穴盤假植至含15個花缽之托盤的人工作業得以機械化。未來可再配合前段之自動介質上盆機之連線，使草花種苗假植作業得以一貫化。所完成的自動種苗假植機主要分為控制系統、觸控螢幕人機介面、種苗穴盤供盤機構、穴盤定位機構、種苗夾持機構、軟缽與托盤定位輸送帶等部分。種苗夾持機構由六組針狀挾持具所組成，一次可以由穴盤移出六株種苗並移入下方之草花軟缽中。自動假植機是以步進馬達驅動定位機構，夾持機構則是以氣壓驅動，所有動作是以可程式邏輯控制器PLC進行順序控制。


前　　言
本省之花卉栽培產業隨著經濟的發展與生活水準的提昇，需求量逐年增加，已成為目前農村之重要產業。未來的發展勢必朝向專業區之產銷型態，其生產方式為求生產成本的降低以及遷就農村人力漸缺之事實，亦將逐步由目前偏重勞力的生產方式，引入新的生產技術，使整個生產模式能達到省工與提高產品數量及品質的要求。

育苗作業為草花生產過程中極為重要的一個階段，其作業過程的複雜性相對地便易使此階段成為整個生產作業之瓶頸，尤其在目前朝向一貫化與自動化生產模式的趨勢下，此瓶頸之突破更顯現其重要性。我國一貫化育苗作業的建立目前在各單元作業上大致已達到機械化階段，並逐漸往各單元作業之一貫化與自動化研究發展，尤其是在穴盤蔬菜種苗的育苗自動化方面，近年來已可以看出其成果。相對於蔬菜育苗自動化的發展，草花生產的育苗作業則尚有許多仍停頓於人工階段，除自動播種作業現有機械可以取代人工外，例如相當耗費人力之花缽介質填充、種苗假植與管理作業中的搬運系統等在民間產業中均尚無法有適當之機械以取代人工，因此本計畫擬針對此一問題，設計製作一部適用於草花種苗假植作業之自動化機械，使目前將草花穴盤種苗由育苗穴盤假植到花缽的人工作業得以機械化，解決草花生產作業中的人力瓶頸，進而做為整個草花生產體系一貫化與自動化之基礎。

有關草花穴盤種苗假植機械之研究發展，目前在荷蘭已有用商品機械但是該機械僅適用於荷蘭當地之特殊穴盤，對於國內草花業者所慣用之128格或288格之育苗穴盤無法進行假植之動作，同時由於造價昂貴而一直無法推廣至業者。另外美國與大陸亦有不同假植方式之假植機械，但均仍在研究發展階段，同時由於種苗穴盤形式的差異，亦無法直接引進使用，僅能在其設計上與作業方式上參考其優點做為發展國內本土化假植機械之基礎。基本上進行穴盤種苗之假植受到穴盤規格與形式的限制頗大，而主要有待克服的技術問題為：1.種苗植株的夾持或移動方式，2.種苗植株的傳送與定植於花缽方法，3.作業的流程規劃與處理速度之要求。針對以上三項技術問題，國內外已有相當之研究文獻可茲參考，但這些文獻多是以不同作物為對象，對個別問題進行研究分析，整合整個草花種苗假植自動化作業之研究則有待在目前既有的研究基礎上，繼續深入探討並嘗試建立實用化技術，以應用於當前急需一貫化之草花育苗作業。

研究成果

草花種苗假植機雛型機設計規劃完成後，由錦宏工業公司進行零件製作與組合工作，其性能為每次假植動作為平行假植六株種苗於花缽中，使速度得以配合前段之自動軟盆上盆機作業速度。組合後並進行各項動作與草花種苗之假植測試。所完成的自動種苗假植機主要分為控制系統、觸控螢幕人機介面、種苗穴盤供盤機構、穴盤定位機構、種苗夾持機構、軟缽與托盤定位輸送帶等部分。圖1所示為自動種苗假植機之外觀，右方為控制箱與觸控螢幕，其後方為種苗穴盤供盤機構，一次可以有四盤種苗待料，圖左方為穴盤定位機構與種苗夾持機構，穴盤定位機構負責穴盤之左右與前後位移，協助種苗夾持機構之移植動作，種苗夾持機構由六組針狀挾持具所組成，一次可以由穴盤移出六株種苗並移入下方之草花軟缽中。圖2所示為六組針狀挾持具由穴盤中平行夾出種苗之情形，圖3所示則為針狀挾持具將種苗植入草花軟缽中之情形。自動假植機是以步進馬達驅動定位機構，夾持機構則是以氣壓驅動，所有動作是以可程式邏輯控制器PLC進行順序控制，並可以進行單動控制，圖4所示為安裝於控制箱中之可程式邏輯控制器、變頻器與配線。
圖1 自動草花種苗假植機外觀
圖2 假植機之六組平行夾持機構

圖3 夾持機構將種苗植入軟缽之情形

圖4 假植機之控制系統
　
結論
本研究最具體的突破為假植作業夾持機構的研製成功，可以應用於國內業者所使用的288x288格穴盤種苗的移植，克服了以往進行種苗移植時必須由穴盤下方頂出種苗的問題，因此本研究所研發的草花種苗假植機將可適用於國內的草花生產業者，而假植機構亦可以應用於其他需要進行種苗移植的相關機械上。





精華圖片預覽—蔬菜穴盤苗田間移植機














http://www.whti.com.au/index.htm
http://brain.naro.affrc.go.jp/
http://www.transplantsystems.com.au/transplant.nsf
芋 移 植 機 之 開 發邱 澄 文 、 宣大 平 1 99 8- 06 花 蓮 區 農 業 專 訊 2 4 : 4 - 5